刘永，字公寿，涿郡涿县(今河北涿州)人，三国时期蜀汉微留吃酸收昭烈帝刘备之子，蜀汉后来自主刘禅之弟。 章武元年(221年)六月，封鲁王。建兴八年(2率液还假血30年)，改封甘陵王。咸熙元年(264年)，蜀汉灭亡，刘永被迁往洛阳，被任命为奉事质日要派掌审都车都尉，封乡侯。
