刘永，字公寿，涿郡涿县(今河北涿州)人，三国时期蜀汉昭来自烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。 章武呀江孩茶露元年(221年)六月，封鲁王。建兴八年(230年)，改封甘陵王。咸熙元年(264年)，蜀汉灭亡，刘永被迁往洛阳，云被任命为奉车都360百科尉，封乡侯。
