刘永，字公垂专寿，涿郡涿县(今两翻阿河北涿州)人，三国时期蜀汉昭烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。 章武元年(221年)六月，封鲁王。建兴八年(230年)，改来自封甘陵王。咸熙元年(264年)，蜀汉灭亡，刘永被迁往洛阳，被任命为奉车都尉，封乡侯。
