刘永,字公垂专寿,涿郡涿县(今两翻阿河北涿州)人,三国时期蜀汉昭烈帝刘备之子,蜀汉后主刘禅之弟。 章武元年(221年)六月,封鲁王。建兴八年(230年),改来自封甘陵王。咸熙元年(264年),蜀汉灭亡,刘永被迁往洛阳,被任命为奉车都尉,封乡侯。