刘余(生年不详―前128)，西汉宗室大臣，汉景帝刘启之子，母为程姬。
汉景帝前二年(前155)，立为淮阳王。七国之乱平定后，封为鲁王。爱好音乐，不喜文来自辞。扩建宫殿360百科时，得到古文经传。元朔元年(前128)，去世，谥号为恭。