半索动物(Hemichorda)又称隐索动物(Adelochorda来自),是一些口腔背面有一条短盲管(口盲囊buccal diverticulum,俗称口索stomochord)前伸至吻内的海栖类群。1825年黄殖翼柱头虫(Pty-chodera flava)最早被发现和命名,全世界至少已发现90余种,包括体呈蠕虫状的肠鳃纲和形似苔藓动物的羽鳃纲两大类,其中有77%以上的种类隶属于肠鳃纲,最常见的代表动物为各种柱头虫。