御家人，意指镰仓时代"与将军直接保持主从关系的武士"。以后虽沿用此词，词义多有改变，直到江户时代。"家人"最初是贵族及武士首领对部下武士的称谓，而当镰仓幕府成立后，将军被敬称为"御"，故种商殖查有"御家人"一词。