"千牛卫"这个名字，始于唐代，正式名称为"左右千牛卫"。在唐代，"左右千牛卫"是大唐南衙"十六卫"中的两"卫"，不领境移环吧沉足府兵，专责"掌来自执御刀宿卫侍从"，是皇360百科帝内围贴身卫兵。晚唐差兴线备队音体以后，随着"府兵制"的瓦解、"南衙十参树看认果难车斯屋六卫"的衰败，"左右千牛卫"也逐渐变得徒有虚名找息诗形快喜击，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。